7000米载人潜水器推进器故障容错控制分配研究

• 作者: 俞建成 张艾群 王晓辉
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 载人潜水器 水下机器人 控制分配 故障容错
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 519-524
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.05.012

摘要

介绍了7000米载人潜水器推进系统的组成和推进器布置,描述了潜水器控制分配问题,对推进器推力和期望控制量进行了归一化处理.根据载人潜水器的推进器布置,建立了系统的控制分配模型,设计了推进器故障容错处理策略,研究了基于推力最小二范数的载人潜水器控制分配求解方法.采用基于伪逆矩阵与定点分配的混合控制分配求解算法,在半物理仿真平台上实验验证了控制分配求解算法的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张艾群	中国科学院沈阳自动化研究所	30	613	14.0	24.0
2	俞建成	中国科学院沈阳自动化研究所	47	809	15.0	27.0
6	王晓辉	中国科学院沈阳自动化研究所	70	810	13.0	26.0