球形运动器动力学分析及控制系统设计

• 作者: 岳明 方海涛 禹鑫燚 邓宗全
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 球形机器人 非完整约束 瑞利耗散函数 开环控制
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 565-570
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.06.003

摘要

球形运动器在设计上的特点是将转向和驱动行走两种运动相互分开,独立完成.本文首先对球形运动器进行动力学建模.通过分析指出,在实际工作中,由于粘性阻尼的影响,球体的滚动角速度和单摆摆角的变化是一个渐趋稳定的过程.仿真结果证明了理论分析的正确性.接着,介绍了球形运动器控制系统的软、硬件实现.试验结果表明,所设计的球形运动器滚动迅速,转向灵活,能够完成一般性的探测任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓宗全	哈尔滨工业大学机电学院	272	3259	31.0	42.0
2	岳明	哈尔滨工业大学机电学院	9	181	8.0	9.0
3	禹鑫燚	哈尔滨工业大学机电学院	8	71	4.0	8.0
4	方海涛	哈尔滨工业大学机电学院	12	125	6.0	11.0