基于并联机构中医推拿机器人机型研究

• 作者: 余顺年 陈扼西 马履中
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 中医推拿手法 并联机构 中医推拿机器人
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 页码范围: 400-405
• 页数: 6页
• 分类号: TH721|TH113
• 字数: 2677字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2006.06.008

摘要

在对中医推拿手法运动学研究的基础上,依据中医推拿手法运动学特征并结合并联机构的特点,提出基于并联机构中医推拿机器人机型及输出矩阵.对基于三平移三转动并联机构、三平移两转动并联机构、两平移三转动并联机构、两平移两转动并联机构、两平移一转动并联机构的中医推拿机器人进行了概念设计,并利用Pro/E软件构建出各机型虚拟样机.最后从动平台输出矩阵、控制解耦性、结构对称性、工作空间及转动能力等方面对各机型进行了分析总结.为各中医推拿机器人的实际应用提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马履中	江苏大学机械工程学院	173	2046	25.0	33.0
2	陈扼西	集美大学机械工程学院	26	217	9.0	14.0
3	余顺年	集美大学机械工程学院	33	259	7.0	15.0