移动机械手运动学模型及其操作度

• 作者: 李娜 赵新华
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机械手 运动学模型 操作度
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 页码范围: 39-43
• 页数: 5页
• 分类号: TP41.2
• 字数: 3130字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2006.06.012

摘要

对3自由度移动平台以及固定在其上的4自由度机械手组成的差动驱动式移动机械手进行了运动学分析,得出基于雅克比矩阵的统一运动学微分方程,最后对移动机械手及移动平台的可操作性进行了分析,得出了当机械手处于某种构形的时候,移动平台的运动对机械手的操作性无贡献.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵新华	天津理工大学机械工程学院	111	939	15.0	22.0
2	李娜	天津理工大学机械工程学院	10	71	4.0	8.0