移动机器人递阶网络控制系统

• 作者: 曹作良 王肖锋 赵全保
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 递阶控制 移动机器人 网络控制系统
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 页码范围: 24-26
• 页数: 3页
• 分类号: TJ43
• 字数: 2449字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2006.04.007

摘要

为了简化移动机器人网络控制系统设计,实现良好的人机界面,本文提出了三级递阶控制系统结构,它包括任务级控制、位置/姿态级控制和执行级控制.采用Struts技术实现这种控制结构,大大缩短了开发周期,提高了软件模块的可重用性.最后通过直接控制与递阶控制的对比实验证实了递阶控制策略正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹作良	天津理工大学机械工程学院	64	724	12.0	25.0
2	王肖锋	天津理工大学机械工程学院	25	151	5.0	12.0
3	赵全保	天津理工大学机械工程学院	4	3	1.0	1.0