融合视觉和嗅觉的管道探测机器人的设计与实现

• 作者: 于洋 单越康 张健 张志 项荣
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 管道探测机器人 视频十字线 机器人嗅觉
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 499-503
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.05.008

摘要

介绍了一种新型管道探测机器人系统.采用视频分划生成的十字线,对管道内的视频图像信号中的目标信号进行识别和判断;利用气体传感器对管道内残留的有害气体进行识别和判断,并融合两部分的判断结果送入控制系统,用以控制机器人的移动和对目标执行动作.本系统采用巧妙的机械结构有效实现机器人在直管和弯管进行简易、快速、准确的检测.通过原理样机验证了这套系统的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	单越康	中国计量学院机电工程学院	43	175	8.0	11.0
2	项荣	中国计量学院机电工程学院	17	238	6.0	15.0
3	张志	中国计量学院机电工程学院	3	9	1.0	3.0
5	张健	中国计量学院机电工程学院	36	89	6.0	7.0
8	于洋	中国计量学院机电工程学院	1	8	1.0	1.0