爬壁机器人永磁吸附装置的优化设计

• 作者: 刘康 孙振国 张文增 桂仲成 陈强
• 来源期刊: 电工技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 磁场计算 爬壁机器人 非接触吸附 永磁吸附装置 有限元
• 年，卷（期）: 2006,（11）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 40-46
• 页数: 7页
• 分类号: TP2
• 字数: 3634字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-6753.2006.11.008

摘要

为满足水轮机叶片修复对爬壁机器人负载能力和运动灵活性的要求,设计了一种具有强吸附能力的永磁吸附装置.吸附装置吸附于水轮机叶片表面时,吸附装置和叶片表面之间有一定的气隙(非接触的),以减小爬壁机器人的运行阻力.非接触吸附装置由多个吸附单元组成,吸附单元之间按照一定方式进行耦合,吸附单元由永磁体和轭铁组成.运用有限元方法,建立吸附装置磁场数值计算模型,对吸附单元关键结构参数及吸附单元间耦合方式进行了分析和优化设计.实验结果表明,该吸附装置在气隙为6.2mm的情况下能提供2400N的吸附力,吸附装置自重小,吸附能力强,适用于曲率半径在1.5m以上的导磁壁面.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈强	清华大学机械工程系先进成形制造教育部重点实验室	156	2560	29.0	47.0
2	孙振国	清华大学机械工程系先进成形制造教育部重点实验室	93	1877	25.0	41.0
3	张文增	清华大学机械工程系先进成形制造教育部重点实验室	57	931	15.0	30.0
4	桂仲成	清华大学机械工程系先进成形制造教育部重点实验室	3	104	3.0	3.0
5	刘康	清华大学机械工程系先进成形制造教育部重点实验室	2	65	2.0	2.0