一种类人型机器人踢球时腿部轨迹规划实验方案

• 作者: 胡贯朋 马培荪 高雪官
• 来源期刊: 实验室研究与探索
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 轨迹规划 五次样条曲线 加加速度受限
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 实验技术
• 页码范围: 33-37
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3420字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7167.2006.01.011

摘要

提出一种类人型机器人踢球时腿部运动的轨迹规划实验方案.在分析人踢球技术要点的基础上,综合考虑机器人的动力学模型和关节电机力矩约束,得出机器人踢球时的最大速度,用五次样条曲线规划出关节空间的平滑运动轨迹,并保证一定的加加速度,不易引起振动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马培荪	上海交通大学机械与动力工程学院	106	1846	24.0	38.0
2	高雪官	上海交通大学机械与动力工程学院	47	362	9.0	17.0
3	胡贯朋	上海交通大学机械与动力工程学院	1	0	0.0	0.0