一种安全工作于城区环境的消防侦察机器人

• 作者: 刘红星 杨汝清 翁新华 钱钧
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人 火场侦察 自动回撤 迭代最近点
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 571-575,581
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.06.004

摘要

介绍了一种应用于城区环境的消防侦察机器人.它采用具有关节链轮的差动轮式结构,适于爬楼梯和斜坡.采用实时泄漏补偿方式维持车体内具有恒定正压,确保机器人的防爆安全性能.在失去无线控制信号时,机器人根据侦察过程中记录的传感器数据,按原路径返回,并自动回撤到安全区域.由于使用单一的编码器获得的位置信息具有累积误差,本文采用新颖的编码器与超声波传感器数据集成的方法,并使用迭代最近点算法进行数据匹配,调整机器人的位置和方向角,获得了较高的自动回撤精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨汝清	上海交通大学机器人研究所	156	2114	23.0	38.0
2	钱钧	上海交通大学机器人研究所	7	73	4.0	7.0
3	翁新华	上海交通大学机器人研究所	33	232	10.0	13.0
4	刘红星	上海交通大学机器人研究所	2	8	1.0	2.0