两种惯性传感器数据融合

• 作者: 任戈 吴琼雁 程锋 胡浩军
• 来源期刊: 光电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 数据融合 惯性传感器 宽带惯性测量 闭环控制器
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 图像与信号处理
• 页码范围: 54-57
• 页数: 4页
• 分类号: TP212
• 字数: 2037字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-501X.2006.03.013

摘要

基于闭环控制器调整合成姿态角的融合原理,用DSP构建了数字融合滤波器.融合过程通过PID闭环控制器实时校正动力调谐陀螺仪测量的低频数据,再用该数据修正没有低频和直流分量的角速率传感器的测量数据,从而得到高低频段测量特性较好的融合数据.该过程实现了测量带宽高低不同两种惯性传感器的数据融合.融合滤波器的融合效果测试结果表明,融合后的数据除了在交接频率10Hz附近的测量特性与真实数据有误差(幅值最大衰减-4.5dB, 相移最大25o)外,在别的频段都与真实数据吻合得比较好.融合后的测量带宽可达到1000Hz,测量噪声为2.346( (RMS),因而其测量特性优于所选用传感器中的任意一种.在现有传感器不能满足要求的前提下,其应用为宽带宽惯性测量的实现提供了新思路,也为宽带宽惯性稳定系统的实现提供了前提条件.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴琼雁	中国科学院光电技术研究所	12	150	5.0	12.0
2	任戈	中国科学院光电技术研究所	45	362	10.0	18.0
3	胡浩军	中国科学院光电技术研究所	7	134	6.0	7.0
7	程锋	中国科学院光电技术研究所	3	25	2.0	3.0