基于人工肌肉的仿生机器鱼关节机构设计与力学分析

• 作者: 何建慧 吴月 杨杰 章永华 马记
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 人工肌肉 仿生 形状记忆合金(SMA) 机器鱼 动力学分析
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 40-44
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.01.009

摘要

在深入分析活鱼解剖结构的基础上,设计了一种人工肌肉驱动的鱼关节结构,介绍了形状记忆合金(SMA)人工肌肉元件的设计方法.对鱼的尾鳍摆动进行了力学建模,并加以简化.基于摆动过程的力矩平衡方程,对SMA驱动力矩与阻力矩、流体阻尼力矩及机构(流体)惯性力矩进行了分析,建立了各个参数之间的定量关系式.通过数据验证了模型的可靠性,为仿生机器鱼的研究提供了参考依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨杰	中国科学技术大学精密机械与仪器系	132	1562	16.0	36.0
2	何建慧	中国科学技术大学精密机械与仪器系	6	110	6.0	6.0
3	马记	中国科学技术大学精密机械与仪器系	3	58	3.0	3.0
4	章永华	中国科学技术大学精密机械与仪器系	11	111	5.0	10.0
5	吴月	中国科学技术大学精密机械与仪器系	1	40	1.0	1.0