基于人工势场法的机器人路径规划

• 作者: 刘暾 张建英 赵志萍
• 来源期刊: 哈尔滨工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 人工势场 改进势场函数 附加控制力
• 年，卷（期）: 2006,（8）
• 页码范围: 1306-1309
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 1943字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0367-6234.2006.08.026

摘要

人工势场法是机器人路径规划算法中一种简单有效的方法.对改进势场函数的规划方法进行分析发现:该方法并不能很好解决局部极小问题,提出了添加附加控制力的方法,即当机器人所受的斥力与吸引力在一条直线上时,对机器人施加一个依赖于障碍物的控制力,使机器人尽快跳出局部极小点.仿真结果说明此方法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘暾	哈尔滨工业大学航天学院	52	1130	19.0	32.0
2	赵志萍	哈尔滨工业大学航天学院	3	211	3.0	3.0
3	张建英	哈尔滨工业大学航天学院	4	295	4.0	4.0