足球机器人运动控制算法研究

• 作者: 余群明 周兵 张骏 朱德康 王会方
• 来源期刊: 湖南大学学报（自然科学版）
• 关键词: 足球机器人 运动控制 单神经元自适应PID算法 Kalman滤波
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 42-45
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-2472.2006.06.010

摘要

在建立基于小转角的足球机器人运动学模型的基础上,提出了单神经元自适应PID控制算法和基于Kalman滤波的PID控制算法.通过仿真分析,系统在单神经元自适应PID控制下,超调量、上升时间和峰值时间分别是常规PID控制下的30.7%,54.3%和72.7%,完全满足足球机器人现场比赛竞技性的要求;基于Kalman滤波的PID控制能够抑制干扰,提高控制精度,控制效果明显改善.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余群明	湖南大学机械与汽车工程学院	28	319	11.0	17.0
2	周兵	湖南大学机械与汽车工程学院	59	503	14.0	20.0
3	王会方	湖南大学机械与汽车工程学院	2	29	2.0	2.0
4	张骏	湖南大学机械与汽车工程学院	14	50	3.0	7.0
5	朱德康	湖南大学机械与汽车工程学院	2	36	2.0	2.0