基于Metropolis遗传算法的并联机器人结构优化设计

• 作者: 仇原鹰 段学超 段宝岩
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 大射电望远镜 并联机器人 优化设计 遗传算法 Metropolis准则
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 433-438
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.04.014

摘要

以六自由度Stewart并联机器人的灵巧度为目标函数,以设计空间、每条支腿的最大最小长度之比和虎克铰、球铰的极限摆角为约束条件建立了结构优化模型.将模拟退火算法中的Metropolis准则引入到实值编码遗传算法的选择操作中,产生了Metropolis遗传算法,采用该算法进行了并联机器人结构优化问题的求解.通过与采用标准遗传算法得出的结果比较,证实了Metropolis遗传算法在并联机器人结构优化设计中的有效性和优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段宝岩	西安电子科技大学机电工程学院	243	3262	28.0	41.0
2	段学超	西安电子科技大学机电工程学院	28	221	10.0	14.0
3	仇原鹰	西安电子科技大学机电工程学院	157	1570	20.0	28.0