面向任务的多指机械手抓取构形评价与优选

• 作者: 郑光 钱瑞明
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 多指机械手 抓取构形 任务要求 构形评价 稳定性
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 39-41
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1932字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2006.03.015

摘要

基于机械手抓取物体时手指与物体之间构成有摩擦的固定点接触,提出一种面向任务的机械手抓取构形评价方法,在保证一定抓取稳定性和满足任务要求的前提下,以整个操作过程中手指接触力的最大值最小为目标确定最佳的抓取构形.结合实例说明了抓取构形评价与优选方法的应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱瑞明	东南大学机械工程系	60	416	12.0	17.0
2	郑光	东南大学机械工程系	1	3	1.0	1.0