基于圆弧模型的四足机器人步态规划

• 作者: 张楫 董浩 赵明国
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 步态规划 逆运动学 RoboCup
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 536-539
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.05.015

摘要

根据Aibo机器狗前腿的圆弧型结构建立了机器人腿部的二维实体模型,并通过两个直角三角形解算Aibo机器狗的逆运动学.在此模型的基础上进行前腿在地面滚动行走的同心圆步态规划,并通过机器学习得到了平稳、快速的行走步态参数.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董浩	清华大学自动化系	8	54	3.0	7.0
2	赵明国	清华大学自动化系	18	183	9.0	13.0
3	张楫	清华大学自动化系	3	18	2.0	3.0