力觉临场感遥操作机器人变增益力-位置型控制技术研究

• 作者: 刘威 宋爱国
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 力觉临场感 遥操作 透明性 变增益控制 力-位置型
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 控制系统
• 页码范围: 27-30
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 字数: 1969字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2006.02.009

摘要

为了实现良好的力觉临场感系统,在保证系统稳定性的基础上,提高操作透明性是其中的关键.通过对力-位置型力觉临场系统控制结构的透明性分析,提出了一种变增益力-位置型控制结构,通过改变从端的控制增益,来实现良好的透明性.并且还建立了一个单自由度的力觉临场感实验系统进行了实验研究,实验结果表明,这种控制结构在保证系统稳定的基础上实现了良好的控制透明性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工程系	404	4720	32.0	46.0
2	刘威	东南大学仪器科学与工程系	17	109	6.0	10.0