变结构控制在两轮平衡小车中的应用

• 作者: 屈胜利 张跃宝 房立军 赵勇
• 来源期刊: 航空计算技术
• 关键词: 两轮平衡小车 变结构控制 Matlab仿真比较
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 计算方法
• 页码范围: 115-118
• 页数: 4页
• 分类号: O242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-654X.2006.04.032

摘要

通过给出一种两轮平衡小车系统受非完整约束的动力学模型,基于此模型,利用变结构控制找出了滑模超平面,并设计出了该系统的调节控制律.经过Matlab/Simulink仿真,然后通过变结构控制器和状态反馈控制器的比较,得出此系统变结构的鲁棒性较好.进而通过实践验证,小车可控并可观,表明用该方法设计的控制器能够完成我们的预期目标.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张跃宝	西安电子科技大学机电工程学院	1	4	1.0	1.0
2	屈胜利	西安电子科技大学机电工程学院	25	99	5.0	8.0
3	赵勇	西安电子科技大学机电工程学院	7	21	3.0	4.0
4	房立军	西安电子科技大学机电工程学院	3	14	3.0	3.0