五自由度立体视觉机器人平台建模与物体跟踪

• 作者: 杜欣 谭民 赵晓光
• 来源期刊: 北京交通大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 立体视觉 D-H建模 五自由度
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 电气工程
• 页码范围: 105-108
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.62
• 字数: 3002字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-0291.2006.05.025

摘要

从立体视觉与机器人控制集成的角度出发,建立了一个主动立体视觉跟踪和定位系统,用于柔性装配线中装配零件的运动跟踪和装配工位的定位.该系统具有五个自由度,采用D-H方法得到五自由度立体视觉平台的运动学模型,并获得运动学的正解.该系统能在工作空间内迅速跟踪移动物体,并有较好的精度.通过该跟踪实验证明了模型的正确性和方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭民	中科院自动化所	6	196	5.0	6.0
2	杜欣	北京交通大学电气工程学院	9	61	4.0	7.0
3	赵晓光	中科院自动化所	5	37	4.0	5.0