室内移动机器人的视觉定位方法研究

• 作者: 潘良晨 陈卫东
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人 定位 视觉 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 504-509
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.05.009

摘要

针对地图未知的室内环境下的定位问题,提出了一种基于特征跟踪的视觉里程计方法.利用单目摄像头提取和跟踪环境特征点集,进而根据观测模型利用扩展卡尔曼滤波算法估算出机器人的位姿.办公室环境中的定位实验证明了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈卫东	上海交通大学自动化研究所	95	2775	28.0	49.0
2	潘良晨	上海交通大学自动化研究所	1	48	1.0	1.0