基于线性插值机理的两级倒立摆建模与实现

• 作者: 何国胜 段其昌
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 模糊控制 插值 线性化
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 智能控制技术及应用
• 页码范围: 25-27,47
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 1785字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2006.01.007

摘要

基于现有的两级倒立摆实物,分析得到其动力学模型的状态空间表示,根据系统特点,对该表达式进行适当处理.在系统不同平衡点下,借助Matlab分别求得系统的反馈矩阵,根据模糊控制的插值机理,对这些反馈矩阵实施线性插值,从而得出使系统在大范围内平衡的、动态的反馈矩阵.该矩阵值随系统输入(旋臂和摆杆的角速度)的变化而变化.系统基于MS VC6为控制平台,PC机通过RS-232串行总线对倒立摆实物进行实时控制.实验结果表明,采用该算法,控制效果良好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段其昌	重庆大学自动化学院	70	642	14.0	20.0
2	何国胜	重庆大学自动化学院	3	13	3.0	3.0