μ理论在柔顺力控制中的应用

• 作者: 张尚盈 赵慧 韩俊伟 黄其涛
• 来源期刊: 中国航空学报（英文版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 μ综合 μ分析 柔顺力控制 不确定性 鲁棒
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 页码范围: 89-96
• 页数: 8页
• 分类号: V260.6|TP213
• 字数: 941字
• 语种: 英文

摘要

研究μ理论在柔顺力控制系统中的应用.为模拟空间对接强制校正阶段的推出和拉近过程,提出基于6自由度并联机器人位置内环的柔顺力控制策略.综合考虑参数变化、模型变动和外来干扰等不确定性,利用μ综合控制理论设计鲁棒力控制器.通过μ分析比较鲁棒力控制器和经典力控制器的鲁棒稳定性和鲁棒性能.给出鲁棒力控制器和经典力控制器的实验结果,表明所设计鲁棒力控制器的有效性和优越性.