基于CAN总线的自治水下机器人控制系统

• 作者: 侯巍 张宏伟 杨晓华 梁捷 王树新
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 自治水下机器人 分布式控制系统 CAN总线
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 实际问题研讨
• 页码范围: 448-452
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.04.017

摘要

将CAN总线应用在自治水下机器人中,构成多主站的分布式控制系统,取代了以往水下机器人采用的集中式控制结构及主从式网络结构.从硬件和软件两方面详细介绍了CAN总线在自治水下机器人中的应用方案,设计了基于P87C591单片机的CAN总线控制器,并针对水下机器人分布式控制系统的需求特点,设计了CAN应用层协议和相应的通信软件.最后通过湖试验证了控制系统的可行性和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王树新	天津大学机械工程学院	141	2575	24.0	44.0
2	张宏伟	天津大学机械工程学院	215	3393	30.0	45.0
3	侯巍	天津大学机械工程学院	11	191	8.0	11.0
4	梁捷		35	280	11.0	15.0
5	杨晓华	天津大学机械工程学院	3	79	3.0	3.0