喉部外科手术机器人系统机构设计与运动学分析

• 作者: 丁杰男 周永春 李群智 王树新 郭岳山
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 喉部手术机器人 支撑喉镜 微创外科 运动可操作性
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 553-559
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.06.001

摘要

研制开发了主从操作方式的喉部外科手术机器人系统,可以有效避免传统手术中医生操作的双手的干涉问题.在分析与综合支撑喉镜下喉部手术工作空间和动作要求的基础上,详细设计了从操作手的机械结构,并建立了机器人双臂的运动学方程,进行了系统运动可操作性分析.分析结果表明,直线移动关节不影响机构可操作性,系统具有较好的可操作性与可靠性,能够满足手术的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王树新	天津大学机械工程学院	141	2575	24.0	44.0
2	郭岳山	天津大学机械工程学院	2	16	1.0	2.0
3	李群智	天津大学机械工程学院	16	325	9.0	16.0
4	丁杰男	天津大学机械工程学院	11	208	5.0	11.0
5	周永春	天津大学机械工程学院	2	40	2.0	2.0