基于势函数的多机器人系统的编队控制

• 作者: 王新民 贾秋玲 闫建国
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 多机器人系统 势函数 图论 李亚普诺夫稳定性理论 编队控制
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 111-114
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.02.004

摘要

提出了一种基于势函数的、能够有效地对多机器人系统的编队队形进行稳定性分析和分布控制的方法.文章通过选择适当的、与目标和结构相关的势函数,利用图论知识和李亚普诺夫稳定理论,设计了一种新颖的能够稳定机器人编队队形并有效跟踪目标的分布控制律,并给出了多机器人系统编队队形稳定及控制问题有解的充分条件.算例仿真说明了这种控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾秋玲	西北工业大学自动化学院	54	387	10.0	17.0
2	闫建国	西北工业大学自动化学院	131	1162	17.0	26.0
3	王新民	西北工业大学自动化学院	188	1307	18.0	24.0