冗余度双臂机器人轴孔装配的三维动态仿真与实验

• 作者: 丁希仑 周军 陆震
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 冗余度机器人 双臂协调 轴孔装配 松协调 分层递阶结构
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 422-427
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.04.012

摘要

分析了冗余度双臂机器人进行轴孔装配的运动学约束关系,设计了一种分层递阶控制结构.通过三维图形动态仿真,在冗余度双臂机器人协调控制实验平台上进行了实验.仿真和实验结果表明该方法能够顺利地完成双臂协调插孔的作业.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆震	北京航空航天大学机器人研究所	79	537	14.0	18.0
2	丁希仑	北京航空航天大学机器人研究所	66	1172	24.0	33.0
3	周军	北京航空航天大学机器人研究所	7	95	4.0	7.0