对抗环境下足球机器人路径规划

• 作者: 周金良 曹其新 黄彦文
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 人工势场 路径规划 相对威胁系数 对抗环境 足球机器人
• 年，卷（期）: 2006,（11）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 1827-1831
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2926字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2006.11.004

摘要

在RoboCup中型组足球机器人比赛环境下,实现机器人实时、有效的路径规划是赢得比赛的重要前提.充分考虑到足球机器人比赛中实时性和对抗性的特点,采用具有实时性优势的人工势场法,并综合考虑障碍物、目标点以及机器人之间相对位置和相对速度的关系,提出一种相对威胁系数的概念.该系数能够反映比赛中双方机器人实际对抗的强弱程度.将相对威胁系数应用到传统的人工势场中,形成一种新的改进型人工势场法,较好地解决了对抗环境下机器人路径规划中一些实时性、有效性的问题.仿真实验验证了所提出算法在足球机器人比赛系统中具有可行性.将该算法应用于交龙足球机器人上,在实际比赛中取得了较好的成绩.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周金良	上海交通大学机器人研究所	4	96	4.0	4.0
2	黄彦文	上海交通大学机器人研究所	4	38	3.0	4.0
3	曹其新	上海交通大学机器人研究所	128	1711	24.0	34.0