轮式微型机器人运动机理与步态规划

• 作者: 于会涛 何冬青 马培荪
• 来源期刊: 东南大学学报(英文版)
• 学科: 工学
• 关键词: 微型机器人 SMA驱动器 轮式 步态规划
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 页码范围: 191-195
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 字数: 370字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7985.2006.02.010

摘要

在一种新型形状记忆合金驱动器的基础上,研制了一种微型蠕动机器人,该机器人采用轮式移动机构.对形状记忆合金驱动器、轮式移动机构的结构和运动机理以及机器人的步距扩大原理进行了讨论.并在此基础上,对机器人的直线运动步态和转弯步态进行了规划,使机器人在偏心轮自锁机构和换向机构作用下,不但可以前后运动,还具有主动转弯能力,在一定程度上克服了传统的形状记忆合金机器人移动速度慢、只能被动转弯的缺点.最后对形状记忆合金驱动器所需加热电流及该机器人的运动性能进行了试验分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马培荪	上海交通大学机器人研究所	106	1846	24.0	38.0
2	于会涛	上海交通大学机器人研究所	8	93	5.0	8.0
3	何冬青	上海交通大学机器人研究所	6	109	4.0	6.0