AUV控制系统规划层使命与任务协调方法研究

• 作者: 熊华胜 边信黔 邹海
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 自治式水下机器人 离散事件 使命重规划 任务协调
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 651-655
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.06.018

摘要

以地形勘查使命为背景,对AUV(自治式水下机器人)规划层使命与任务协调方法进行了研究.介绍了AUV控制系统的逻辑结构,采用分层Petri网对AUV规划层离散事件系统进行了建模,通过对向目标区域航行任务库所进行扩展阐述了任务规划层的分层Petri网模型.提出了一种基于改进RW离散事件监控理论的协调方法,分别阐述了AUV使命与任务规划层离散事件系统的监控与协调.最后,通过湖试试验验证了AUV规划层使命与任务协调方法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	边信黔	哈尔滨工程大学动力与核能工程学院	146	1731	21.0	30.0
2	邹海	哈尔滨工程大学动力与核能工程学院	3	33	3.0	3.0
3	熊华胜	哈尔滨工程大学动力与核能工程学院	5	74	5.0	5.0