视觉导航拖拉机自动转向控制系统研究

• 作者: 代峰燕 张磊 王书茂 赵颖
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 农业工程 拖拉机自动转向控制系统 试验研究 模糊控制 视觉导航
• 年，卷（期）: 2006,（10）
• 所属期刊栏目: 试验研究
• 页码范围: 140-143
• 页数: 4页
• 分类号: S2
• 字数: 2496字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-188X.2006.10.048

摘要

拖拉机的转向控制系统是实现自动驾驶的重要组成部分.为此,以铁牛654拖拉机为研究对象,进行了自动转向控制系统的研究,提出了基于简化的运动学模型模糊控制方法.将利用视觉传感器得到的方位偏差和侧向偏差作为控制器的输入,控制器可以根据输入实时输出相应的前轮转角.仿真和试验表明,该控制器有比较好的跟随性和响应性,可以较好地适应低速时拖拉机行驶的要求,为深入开展拖拉机的自动驾驶研究提供了有益尝试.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王书茂	中国农业大学工学院	67	1243	19.0	33.0
2	张磊	中国农业大学工学院	66	587	13.0	22.0
3	代峰燕	中国农业大学工学院	4	122	4.0	4.0
4	赵颖	中国农业大学工学院	9	169	3.0	9.0