冗余度机器人遥操作系统的建立

• 作者: 崔泽 陆宗源
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 遥操作 冗余度 力反馈
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 研究·开发·应用
• 页码范围: 39-42
• 页数: 4页
• 分类号: TH-39|TH15
• 字数: 2259字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2006.03.009

摘要

冗余度机器人具有比完成指定任务更多的自由度,因而能利用其多余的自由度来进行避障、回避关节奇异、减小运动能量等各种运动学与动力学优化.首先采用梯度投影算法对上述3种优化进行了测试,得到满意的梯度投影函数及各种系数.在此基础上,构建虚拟机器人,并联接罗技力反馈手柄,组成力反馈遥操作系统.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆宗源	上海大学机电工程与自动化学院	1	0	0.0	0.0
2	崔泽	上海大学机电工程与自动化学院	21	172	5.0	13.0