足球机器人动态路径规划方法研究

• 作者: 刘雪飘 李孝安
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 足球机器人 路径规划 不确定性 预测窗口 避障窗口
• 年，卷（期）: 2006,（8）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 1103-1105
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4598.2006.08.043

摘要

针对机器人足球系统的高度实时性、不确定性,提出了一种基于统计预测的路径规划方法,该方法考虑到障碍物的速度大小和方向的不确定性,用数学统计的方法对障碍物的运动进行建模;机器人在运动过程中,根据得到的环境信息在机器视觉范围内建立预测窗口和避障窗口,在预测窗口内,机器人根据障碍物的信息建立障碍物的预测区域,在避障窗口内,机器人根据自身的位置与障碍物的预测区域,分别调用切线法或滚动窗口法进行路径规划;该方法属于局部路径规划方法,机器人在移动过程中需要不断更新环境信息来进行避障.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李孝安	西北工业大学计算机学院	32	452	10.0	20.0
2	刘雪飘	西北工业大学计算机学院	1	10	1.0	1.0