用磁流变阻尼器控制异构双腿机器人的仿真研究

• 作者: 丛德宏 徐心和 王斌锐 谢华龙
• 来源期刊: 功能材料
• 学科: 工学
• 关键词: 磁流变阻尼器 异构双腿行走机器人 仿生腿 步态跟随 迭代学习控制
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 页码范围: 799-801,804
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2283字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-9731.2006.05.039

摘要

介绍了磁流变阻尼器在异构双腿行走机器人中的新应用.首先给出了仿生腿选用MR阻尼器的依据,建立了修正的Sigmoid阻尼器模型;然后对阻尼器安装位置进行了优化;最后对BRHL进行了步态跟随优化及迭代学习控制仿真.结果表示,基于MR阻尼器控制的仿生腿能够很好的实现对人工腿的步态跟随,具有较好的仿人特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐心和	东北大学教育部及辽宁省流程工业综合自动化重点实验室	295	7536	42.0	73.0
2	丛德宏	东北大学教育部及辽宁省流程工业综合自动化重点实验室	10	131	7.0	10.0
3	谢华龙	东北大学教育部及辽宁省流程工业综合自动化重点实验室	25	193	9.0	13.0