基于声学图像处理的水下机器人局部路径规划

• 作者: 常文田 张铁栋 李晔 苏玉民
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 声呐图像 数学形态学 距离值传递法 局部路径规划
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 页码范围: 357-361
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3503字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2006.03.009

摘要

针对当前水下机器人多以前视声呐作为环境感知设备的特点,设计了一种基于声学图像处理的水下机器人局部路径规划算法.给出了基于声学图像处理的局部路径规划基本步骤.以前视图像声呐得到的声学图像为基础,进行环境分析.以串口接收声呐图像底层回波强度数据,利用迭代式阈值选择算法,进行图像分割.采用数学形态学方法去除噪声,膨化障碍物,建立环境数学模型.以距离值传递法搜索最佳路径.此算法以海上实验数据验证,得到了良好的规划结果.搜索到的路径距离短,搜索速度快,满足实验要求.实验表明,以前视声呐作为避碰传感器,进行局部路径规划是切实可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏玉民	哈尔滨工程大学船舶工程学院	102	1587	20.0	37.0
2	李晔	哈尔滨工程大学船舶工程学院	65	902	17.0	28.0
3	张铁栋	哈尔滨工程大学船舶工程学院	21	203	9.0	14.0
4	常文田	哈尔滨工程大学船舶工程学院	10	248	6.0	10.0