智能仿生人工腿CIP-I Leg性能仿真评估研究

• 作者: 曾庆冬 谭冠军 谭冠政 闫炳雷
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 智能仿生人工腿 虚拟样机 步态 摆动相 运动学、动力学仿真
• 年，卷（期）: 2006,（9）
• 所属期刊栏目: 虚拟仿真
• 页码范围: 231-235,310
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.1
• 字数: 5289字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2006.09.060

摘要

该文对智能仿生人工腿 (IBAL) --CIP-I Leg的结构进行了简单介绍,并提出了一全新的IBAL设计、仿真评估体系.依照该体系,建立了新型二级差动气缸的动力学模型,并利用三维造型技术和虚拟样机技术建立了CIP-I Leg与人体大腿残肢的虚拟样机模型.在分析正常人的步态数据基础上,对模型髋关节施加了预定轨迹并对大腿残肢进行运动规划.通过将针阀的最大垂直位移平分10档进行一组设计研究,初步完成了该虚拟样机模型在摆动相的运动学、动力学仿真分析.仿真结果表明,CIP-I Leg在摆动相期间具有良好的运动学及动力学性能;该虚拟样机模型能初步实现CIP-I Leg的仿真性能评估.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭冠政	中南大学信息科学与工程学院	111	1318	20.0	31.0
2	曾庆冬	中南大学信息科学与工程学院	7	118	7.0	7.0
3	谭冠军	中南大学机电工程学院	8	68	4.0	8.0
4	闫炳雷	中南大学机电工程学院	2	38	2.0	2.0