旋转二级倒立摆的二次型最优控制研究

• 作者: 陶文华
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 旋转二级倒立摆 状态空间模型 状态反馈 LQR LQY
• 年，卷（期）: 2006,（11）
• 所属期刊栏目: 控制系统
• 页码范围: 42-44,49
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 1935字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2006.11.013

摘要

针对多变量、非线性和强耦合的旋转二级倒立摆系统,采用分析力学理论分析旋转二级倒立摆系统的结构,建立了旋转二级倒立摆系统的数学模型状态空间方程,分析了系统的稳定性和可控性.将系统的状态空间方程在平衡点附近进行线性化处理,分别采用线性二次型最优控制策略LQR及LQY方法对旋转二级倒立摆系统进行控制系统设计,并借助Matlab平台进行了仿真实验研究.对控制结果进行了详细分析研究,对于实现其他不稳定系统的控制,有着一定的借鉴价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陶文华	辽宁石油化工大学信息与控制工程学院	40	226	7.0	14.0