一种三自由度并联机器人的运动学分析

• 作者: 张应龙
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机器人 解耦 螺旋理论 运动学分析
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 23-25
• 页数: 3页
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2006.03.008

摘要

提出了一种具有混合分支的三平移并联机器人机构,采用螺旋理论分析了这种机构实现空间三维移动的机构学原理及其自由度,给出了其位置、速度的正反解和加速度分析的方法;在大型机械动态分析软件ADAMS上建立了仿真模型,验证了自由度分析的正确性.这种机构部分解耦,控制简单,具有较好的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张应龙		10	9	1.0	2.0