关节式管外行走机器人运动学研究

• 作者: 刘毅 许冯平 邓宗全
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 管外机器人 关节式机器人 运动综合
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 22-24
• 页数: 3页
• 分类号: TH132
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2006.01.008

摘要

基于关节式串联机器人的原理,设计了一种关节式管外行走机器人,建立了机器人的运动学模型,并给出了机器人管外行走跨越典型障碍时的运动学反解.该模型提供了结构设计和轨迹规划的理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓宗全		272	3259	31.0	42.0
2	许冯平		8	68	5.0	8.0
3	刘毅		6	24	2.0	4.0