移动机器人导航中激光雷达测距性能研究

• 作者: 于金霞 段琢华 蔡自兴 邹小兵
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 激光雷达 测距性能 数据标定 物体表面的属性 混合像素
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 页码范围: 356-360
• 页数: 5页
• 分类号: TN958.98
• 字数: 4234字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2006.02.021

摘要

距离检测是移动机器人导航的一个关键问题.文章介绍了基于飞行时间法测距的二维激光雷达LMS291的工作原理,分析了影响LMS291测距性能的误差因素,通过统计分析对测距数据进行标定,研究了不同物体表面属性对测距精度的影响;通过混合像素测定方法确定LMS291的角度分辨率;通过对激光雷达测距性能的试验,建立测距误差模型.所得结论可以为复杂非结构化环境下移动机器人导航中障碍检测、环境建模及自定位提供支持.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院	393	7036	40.0	69.0
2	于金霞	中南大学信息科学与工程学院	24	441	14.0	20.0
6	段琢华	中南大学信息科学与工程学院	28	288	9.0	16.0
8	邹小兵	中南大学信息科学与工程学院	23	451	12.0	21.0