自由浮动空间双臂机器人抓持内力的优化控制

• 作者: 王从庆 石宗坤
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间双臂机器人 最优内力计算 非线性规划 优化控制
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 16-20
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 3492字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1328.2006.01.004

摘要

运用非线性规划方法,提出了一种本体位置、姿态均不受控的自由浮动空间双臂机器人的内力优化与控制策略.首先根据空间双臂机器人及负载的动力学方程,建立了抓持系统合成动力学方程,进而将机器人各手臂关节广义驱动力矩的范数作为目标函数,内力作为优化变量,采用了序列二次规划法来解决空间机器人的动态内力优化计算问题,并对双臂六自由度空间机器人进行了内力优化控制仿真实验,结果表明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王从庆	南京航空航天大学自动化学院	92	556	10.0	20.0
2	石宗坤	南京航空航天大学自动化学院	2	39	2.0	2.0