并联机器人机构的虚拟样机运动仿真实验研究

• 作者: 周兆忠 马履中 马晓丽
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人机构 自由度 虚拟样机 运动仿真
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 所属期刊栏目: 虚拟仿真
• 页码范围: 213-216
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9|TP242
• 字数: 2868字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2006.06.056

摘要

以先进制造装备中的机器人工作台为应用背景,研究一种具有四个自由度的新型并联机器人机构.对这种机构的结构作了简要介绍,对其运动特性和自由度作了理论分析和计算.运用虚拟样机技术,在ADAMS软件平台上构建该并联机器人机构模型.按照机构的结构几何尺寸计算各转动副的位置坐标,创建连杆等零件和各转动副,设定驱动副和初速度以及进行运动仿真实验.对仿真结果进行分析.实验和分析结果证明理论分析方法是正确的.此外还说明,完全可以运用ADAMS软件完成并联机构的运动特性分析虚拟样机实验,为并联机构的结构综合提供了一种新的实验方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马履中	江苏大学机械工程学院	173	2046	25.0	33.0
2	马晓丽	江苏大学机械工程学院	10	104	7.0	10.0
6	周兆忠	衢州学院机电系	37	137	7.0	9.0