基于支链自由度的并联机构结构综合

• 作者: 周兆忠 周建强 马履中 马晓丽
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 结构综合 支链 自由度 运动输出矩阵
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 97-101
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3473字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2006.02.026

摘要

以先进制造装备中的机器人工作台为应用背景,研究具有3、4、5自由度的并联机构结构类型.以并联机构各支链的自由度数为基础,以运动副的自由度及运动副形式为依据,综合出具有3、4、5自由度的支链类型和运动输出矩阵形式.同时给出连接静、动平台铰链的几何结构,动平台运动输出类型.以并联机构的运动输出是各支链运动输出的交集为理论基础,提出并联机构的综合步骤,并以三平移一转动的4自由度并联机构为实例进行结构综合.通过ADAMS软件平台,对并联机构建模及仿真实验验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马履中	江苏大学机械工程学院	173	2046	25.0	33.0
2	马晓丽	江苏大学机械工程学院	10	104	7.0	10.0
3	周兆忠	衢州学院机电系	37	137	7.0	9.0
4	周建强	衢州学院机电系	12	42	3.0	6.0