基于基座力传感器机器人连杆惯性参数的静态识别

• 作者: 于兴永 孙蕾 干方建
• 来源期刊: 机械工程师
• 学科: 工学
• 关键词: 基座力传感器 机器人连杆 惯性参数 参数识别
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 38-39
• 页数: 2页
• 分类号: TP24
• 字数: 1400字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-2333.2006.01.022

摘要

文中探讨了基于机器人基座力传感器的输出信号,利用连杆的重力作用,识别机器人连杆的质量及质心三维坐标的静态识别方法.阐述了该方法的的求解思路与步骤,推导出了识别上述惯性参数的通用计算公式.虽然该方法仍属于解体识别法,但该方法计及了机器人的关节,识别出的惯性参数包含了机器人的关节特性,克服了传统解体识别法忽略机器人关节特性的缺陷,提高了惯性参数的识别精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	干方建	中国科学技术大学工程科学学院	34	256	10.0	14.0
2	于兴永	中国科学技术大学工程科学学院	2	8	2.0	2.0
3	孙蕾		3	13	2.0	3.0