轮式移动机械臂的建模与仿真研究

• 作者: 吴玉香 胡跃明
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机械臂 非线性反馈 控制器 跟踪控制
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 147-151
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2872字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2006.01.041

摘要

移动机械臂系统一般由移动平台和机器臂组成,它既具有机器臂的操作灵活性,又具有移动机器人的可移动性,因此其应用范围要比单个系统宽得多.这篇文章主要研究了由非完整移动平台和完整机械臂组成的轮式移动机械臂系统的建模、跟踪控制及仿真问题.首先,利用拉格朗日动力学方程和非完整动力学罗兹方程建立了移动机械臂系统的精确数学模型;然后,利用非线性反馈将系统解耦,采用类PD控制器进行控制.在考虑了非完整约束及移动平台和机械臂的动态交互影响情况下,该控制算法保证系统同时跟踪给定的终端执行器和平台轨迹;最后,使用Matlab6.5对系统进行了仿真研究,仿真结果表明了其数学模型及控制方法的正确有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴玉香	华南理工大学自动化科学与工程学院	80	567	13.0	21.0
2	胡跃明	华南理工大学自动化科学与工程学院	147	1905	22.0	37.0