医用机器人辅助股骨带锁髓内针远端锁钉瞄准系统的实验研究

• 作者: 周力 王军强 王剑飞 王满宜 王田苗 王豫 胡磊 苏永刚 赵春鹏
• 来源期刊: 中华医学杂志
• 学科: 医学
• 关键词: 骨折固定术,髓内 治疗,计算机辅助 机器人
• 年，卷（期）: 2006,（9）
• 所属期刊栏目: 论著
• 页码范围: 614-618
• 页数: 5页
• 分类号: R68
• 字数: 6091字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3760/j:issn:0376-2491.2006.09.012

摘要

目的研制在骨折治疗中精确定位的机器人辅助远端锁钉瞄准系统.方法在以股骨髓内针远端锁钉植入手术中,采用模块化、小型化的并联机器人结构设计,应用机械臂空间定位技术,双目视觉、6自由度的机器人辅助髓内针远端锁钉瞄准系统.结合C型臂定位并实施导航控制进行远端锁钉植入.髓内针被分别置入塑料股骨(Swiss Sybone,5根,35孔)、人类干股骨标本(2根,12孔)、新鲜人尸体大腿(1具,6孔).非扩髓型髓内针的尺寸范围从9/310到12/340.应用机器人辅助瞄准系统对上述髓内针进行远端锁钉植入,术中C型臂透视确认螺钉准确置入,记录锁钉植入过程的X线透视时间.结果所有远端锁孔被成功地锁定.在53个锁孔中,6例(11.1%)钻头触到锁定孔道,仍顺利穿过锁孔,没有对髓内针造成损伤.螺钉植入过程中需要的术中X线透视时间为1.8 s±0.3 s.结论医用机器人使仅应用两幅计算机校准的X线图像,不需要额外的术中X线透视来导航器械,手术过程中总的X线透射时间显著减少.人机交互功能操作易于掌握,可作为机器人辅助长骨治疗中精确定位和稳定操作的技术平台.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡磊	北京航空航天大学机器人研究所	77	548	12.0	20.0
2	王满宜	北京积水潭医院创伤骨科	296	5799	37.0	60.0
3	苏永刚	北京积水潭医院创伤骨科	22	174	8.0	12.0
4	王军强	北京积水潭医院创伤骨科	56	661	14.0	23.0
5	王豫	北京航空航天大学机器人研究所	26	195	9.0	13.0
6	赵春鹏	北京积水潭医院创伤骨科	32	292	11.0	15.0
7	王田苗	北京航空航天大学机器人研究所	295	5727	37.0	65.0
8	周力	北京积水潭医院创伤骨科	19	285	11.0	16.0
9	王剑飞	延安大学附属医院骨科	22	56	4.0	7.0