基于动力学系统的非完整移动机器人的跟踪控制

• 作者: 刘海霞 张松灿 王群京 肖本贤 赵明阳
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 非完整约束 Lyapunov函数 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 信息、控制与仿真
• 页码范围: 1263-1266
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3361字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2006.05.042

摘要

为解决具有两个驱动轮的受非完整约束移动机器人的轨迹跟踪问题,文章从机器人的动力学和运动学模型出发,设计出一种结构简单的控制器,该控制器利用单神经元网络的自学习和自适应能力,来克服未建模的系统扰动,并用Lyapunov函数对所设计的控制器进行了稳定性分析.最后仿真结果验证了所设计的控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王群京	合肥工业大学自动化研究所	108	2535	28.0	44.0
2	肖本贤	合肥工业大学自动化研究所	94	939	18.0	27.0
3	张松灿	合肥工业大学自动化研究所	7	139	5.0	7.0
4	刘海霞	合肥工业大学自动化研究所	4	118	4.0	4.0
5	赵明阳	合肥工业大学自动化研究所	4	74	4.0	4.0