蒸汽发生器检修用六轴机械臂无碰撞路径规划研究

• 作者: 刘海 张智 朱齐丹
• 来源期刊: 弹箭与制导学报
• 关键词: 六自由度机械臂 人工势场 无碰撞路径规划 蒸汽发生器
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 相关技术2
• 页码范围: 260-264
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9728.2006.01.086

摘要

文中建立了蒸汽发生器检修用的特殊结构的6轴机械臂的运动学模型,并针对该机械臂的特殊结构及工作环境推导了一种方便的运动学求解方法.在此基础上给出了基于人工势场序列的无碰撞路径规划求解算法.仿真结果验证了算法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘海		28	198	9.0	13.0
2	朱齐丹		227	2033	24.0	33.0
3	张智		61	424	11.0	16.0