工业回转窑窑衬清窑机器人多关节并行驱动的液压系统动态仿真研究

• 作者: 徐建波 罗会铭 蔡改贫
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 功率键合图 清窑机器人 多关节并行驱动 非线性动态仿真
• 年，卷（期）: 2006,（11）
• 所属期刊栏目: 液压气动与专机
• 页码范围: 126-128
• 页数: 3页
• 分类号: TH137
• 字数: 1785字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2006.11.040

摘要

设计出了工业回转窑窑衬清理机器人的液压驱动系统,并且绘制出能够反映系统动态特性的多关节并行驱动的液压系统的功率键合图.由此建立了包含11个子系统的非线性动力学状态方程,然后根据每个方程的各状态变量之间形成的输入与输出关系构建了系统动态特性仿真模型,然后利用SIMULINK软件包进行了该方程组的求解,获得了满意的仿真结果.