无陀螺DR及其与北斗组合导航的融合算法

• 作者: 施鹏飞 李庆利 薛永祺
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 双星定位 Non-gyroscope DR 组合导航 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 博士论文
• 页码范围: 18-20,69
• 页数: 4页
• 分类号: TN967.2
• 字数: 3009字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2006.04.007

摘要

介绍了我国自主研制的北斗卫星导航定位系统的基本结构和定位原理.针对该导航定位系统中存在的问题,以低成本无陀螺DR作为其补充定位方式,设计了北斗/DR组合导航定位系统,并根据无陀螺DR的特点找出了适合该系统的卡尔曼滤波算法.该算法推导出了线性形式的DR观测方程,避免了目前常用导航算法由于观测方程线性化引起的模型误差.现场跑车试验表明,给出的北斗/DR组合系统在采用自适应卡尔曼滤波算法后可以获得良好的定位精度.结合北斗系统具有的特点,分析了将北斗普通型用户机和指挥型用户机应用于大范围车辆调度管理系统中的优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	施鹏飞	上海交通大学自动化系	194	4457	36.0	59.0
2	李庆利	上海交通大学自动化系	13	95	5.0	9.0
3	薛永祺	中国科学院上海技术物理研究所	45	835	15.0	28.0