异构双腿机器人结构建模与迭代学习控制仿真

• 作者: 丛德宏 徐心和 王斌锐 谢华龙
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 异构双腿行走机器人 智能仿生腿 分割建模 开闭环迭代学习控制
• 年，卷（期）: 2006,（11）
• 所属期刊栏目: 信息、控制、决策与仿真
• 页码范围: 3234-3237,3262
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 4116字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2006.11.058

摘要

异构双腿行走机器人(BRHL)是一种全新的类人机器人模式.首先阐述了BRHL的概念及研究意义.基于分割建模思想,推导出BRHL运动学、动力学方程.针对高阶微分代数方程组动力学正解问题,提出了一种带误差反馈控制的预估-校正数值积分方法.最后探讨了BRHL的控制方法并进行了仿真计算.结果表明,一阶P型开闭环学习控制能够很好实现仿生腿对人工腿步态的跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐心和	东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室	295	7536	42.0	73.0
2	丛德宏	东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室	10	131	7.0	10.0
3	谢华龙	东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室	25	193	9.0	13.0
4	王斌锐	东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室	9	173	7.0	9.0